Você não indica o que você quer que aconteça quando não há valor - no seu exemplo, não há segundos e você não exibe nada por segundos. Ou você simplesmente não mencionou em seu post, então eu forneci soluções para ambos!
Você precisa concatenar e usar o texto
=CONCATENATE(HOUR(A1),"HRS ",MINUTE(A1),"MINS ", SECOND(A1), "SECS")
EissoiráverificarseaHora,MinseSegundosexistemesómostramseelesexistem(umafórmulalongaetriste)
=CONCATENATE(IF(HOUR(A4)>0,CONCATENATE(HOUR(A4),"Hr "),""), IF(MINUTE(A4)>0, CONCATENATE( MINUTE(A4),"Min "),""), IF(SECOND(A4)>0,CONCATENATE(SECOND(A4), "Sec"),""))