Para o cenário mencionado na pergunta, use
ffmpeg -i audio1 -i audio2 -filter_complex \
"[0]atrim=0:10[s1];
[0]atrim=10:20,asetpts=N/SR/TB,volume=0.1[s2];
[0]atrim=20,asetpts=N/SR/TB[s3];
[1]atrim=duration=10,adelay=10000|10000[v2];
[s1][s2][s3]concat=n=3:v=0:a=1[b];
[b][v2]amix[a]"
-map [a] mixed.mp3
Normalmente, você deve usar o filtro sidechaincompress para reduzir de forma adaptável o volume do fluxo de música. analisando o volume do áudio em primeiro plano.