Você pode fazer isso escrevendo um complemento que adicionará um menu ao Firefox. O tutorial Adicionar um item de menu ao Firefox explica como isso pode ser feito usando o Add-on SDK da Mozilla Developer Network.
Pode haver alguns outros add-ons existentes por aí que você pode aproveitar, que modificarão os menus para você também, mas usar o Add-on-SDK não é muito difícil e oferece a maior flexibilidade.