O comportamento de restaurar o conteúdo de texto antigo (tela antiga) é chamado de alternate screen
.
No vim, você pode alterar esse recurso adicionando as linhas relevantes ao seu .vimrc:
Qual seria algo como set t_ti= t_te=
Você também pode configurá-lo de maneira não específica ao programa (geral) editando seu terminfo e configurando o tipo de terminal correto. Eu não tenho nenhuma experiência com isso, mas esta página parece ter descrições claras. E com o termo tela alternativa conhecida, é fácil pesquisar no google para mais informações. Uma alternativa para procurar é smcup/rmcup