A maneira correta de fazer isso foi definir a rota estática para a outra rede:
no primeiro roteador eu tenho isso:
interface f0/0 ip address 192.168.0.254 255.255.255.0
interface s0/0 ip address 192.168.2.1 255.255.255.252
ip route ip route 192.168.1.0 255.255.255.0
no segundo roteador eu tenho isso:
interface f0/0 ip address 192.168.1.1 255.255.255.0
interface s0/0 ip address 192.168.2.2 255.255.255.252
ip route ip route 192.168.0.0 255.255.255.0
Eu fiz isso errado porque coloquei a rota estática assim:
ip route 192.168.2.0 255.255.255.252
Obrigado ao @wmz que me diz o caminho certo para fazer isso