O que você precisa fazer é um encaminhamento de porta (de destino) no roteador em 2). Basta apontar as portas que você precisa para acessar a câmera (porta 80?) Para o IP privado dessa câmera. Então você precisa de algo como Dyndns para acessar seu IP público em 2) com um nome de domínio. Isso permite que qualquer pessoa (que saiba seu IP atual ou o nome do domínio) acesse a câmera; então isso deve ser garantido.
Outra opção seria configurar uma VPN entre 1) e 2) se os dois roteadores permitirem isso.
Tudo o resto precisa de mais equipamentos para construir túneis entre 1) e 2). Seja via túnel SSH ou VPN.
O IPv6 não resolve nenhum dos seus "problemas". Mas com o IPv6 você pode conseguir o mesmo que com o IPv4, então isso não muda nada.