Parece que você teria que adicionar uma rota estática ao Roteador1 que encaminha todo o tráfego para 192.168.0.0/24 para a interface externa do Roteador2 .
É claro que Router2 teria que ser configurado para aceitar pacotes em sua interface na rede 192.168.1.x. Se Router2 estiver usando NAT, o que eu suponho que não seja, então você exigiria etapas de configuração adicionais, como o encaminhamento de porta.