Em termos do console (bash), não há como fazer isso. Você poderia se colocar no "grupo de rodas" e você teria apenas que digitar sudo xyz ao invés de su [Enter] xyz e isso não incomodaria você o tempo todo. Em termos de GUI (vejo que você marcou o Ubuntu), certas tarefas (aquelas encontradas no menu Sistema - > Administração no GNOME) lembrarão as credenciais raiz por um tempo definido ou até você sair, automaticamente.