Basicamente, a diferença entre os dois drivers é que os drivers legados são destinados para as placas de vídeo que não são mais suportadas pela Nvidia no driver oficial (felizmente, o suporte da Nvidia é simplesmente fantástico. Você está apenas fora de sorte com hardware verdadeiramente antigo que tem mais de 8 anos). O driver legado não é tão bem mantido como o driver mais recente e geralmente só recebe correções importantes. Ele não receberá mais novos recursos ou otimizações para novos jogos ou aplicativos, como é o caso do driver normal.
Portanto, é altamente recomendável usar sempre os drivers normais, se estiverem disponíveis. Desta forma, você terá a melhor experiência e suporte. Se você não tiver certeza se sua placa ainda é suportada pelo driver mais recente, aqui está um link com uma lista de placas de vídeo suportadas (clique na aba chamada "Produtos Suportados"):
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