Sim, vários APs conectados ao mesmo roteador são a melhor opção. É por isso que eles são chamados de pontos de acesso . (O ponto de acesso é o modo padrão de operação - tudo o mais, como "extensores de alcance" e dispositivos de malha, são construídos em cima disso).
O roaming deve funcionar por padrão, desde que o ESSID e os parâmetros de segurança sejam os mesmos, mas depende do cliente - alguns dispositivos reassociar depois que o sinal cai abaixo de um limite, outros somente quando o AP desaparecer completamente. (Dependendo dos parâmetros de segurança, o processo pode levar um tempo considerável - você não gostaria que isso acontecesse durante uma chamada VoIP, por exemplo ...)
Alguns dos dispositivos gerenciados centralmente têm modos de roaming mais avançados (geralmente envolvendo padrões como 802.11r), mas precisam de todos os APs envolvidos para suportar isso - e os dispositivos clientes também. Consulte a página de documentos da Apple , por exemplo.