Eu examinei esse assunto há algum tempo no ano passado e não consegui encontrar uma solução integrada ou about:config entrada para esse "problema". Assim, a resposta à sua pergunta é não - atualmente não há como conseguir isso sem instalar um addon.
Se você estiver disposto a instalar complementos leves, poderá fornecer FLST (Firefox 29+) ou Controle de abas . O FLST sempre selecionará a guia última ativa enquanto o Controle de guia oferece para sempre selecionar a guia esquerda . Se você quiser mais controle, provavelmente precisará usar um addon mais pesado, como o Tab Mix Plus que lhe permitirá ajustar o comportamento, oferecendo algumas opções.