Estou usando o Archlinux, não o Ubuntu, mas tive o mesmo problema. Aparentemente, o motivo pelo qual pacmd list-sinks não funcionou é que aparentemente o ambiente DISPLAY precisa ser configurado ( discussão no fórum ). Depois de definir isso para o usuário, consegui uma lista de pias. Eu reconfigurei o systemd mpd.service para iniciar o mpd como meu usuário e configure Environment="DISPLAY =: 0".
Infelizmente, isso implica que o usuário tenha que estar logado em uma sessão X, e o sistema tenha o xorg instalado. Acho que você pode reconfigurar o PulseAudio para ser executado como um daemon para todo o sistema, mas com possíveis problemas de segurança ( além deste Eu não sei especificamente o que eles são