In some cases, this error might also be caused by a large time discrepancy between client and server computers.
Verifique se a hora na sua máquina XP está correta. Se for definido para o ano 2020, parece que um certificado que expira no ano de 2019 expirou.
Como alternativa, uma coisa que os clientes deixam de fazer quando atualizam para a RDC 7 e posterior é habilitar CredSSP em ao mesmo tempo.
Por que o instalador do RDC não faz isso em si é um mistério para mim, mas pelo menos o artigo da KB tem um * correção para o utilitário *.