A partir do seu comentário de que seu BIOS EFI não tem nenhuma configuração de "modo herdado", suspeito que ele esteja procurando automaticamente um carregador de inicialização EFI e, em seguida, um carregador de inicialização legado, se não houver um EFI. É muito improvável que ele realmente não suporte a inicialização herdada.
O Windows XP suporta apenas inicialização herdada. A versão EFI do GRUB não pode executar uma inicialização herdada, portanto você terá que usar a versão de inicialização herdada do GRUB. (Observe que isso não significa usar uma versão antiga do GRUB; o GRUB 2 vem em versões herdadas e de inicialização do EFI.)
Se você instalou um GRUB de inicialização herdada e ainda não está conseguindo carregar o XP, pode ser que o seu sistema ainda esteja inicializando o EFI GRUB e nunca tenha percebido o legado. Como você não usará a inicialização EFI, você deve excluir a partição do sistema EFI - é onde os aplicativos de inicialização EFI, como o GRUB, são instalados - para garantir que o sistema não encontre carregadores de inicialização EFI.
As versões mais recentes do Windows suportam a inicialização EFI, portanto, convém considerar apenas a atualização. Você precisará instalar a compilação de 64 bits e garantir que o DVD de instalação seja inicializado no modo EFI (o que parece que seu sistema pode fazer automaticamente).