O recurso que você está procurando é chamado de Wireless Bridging
. Não parece que o WRT54GC o suporta, e com a pequena quantidade de memória no dispositivo, substituir o firmware por um que esteja provavelmente fora de questão.
Se o outro roteador suporta ponte sem fio, ou pode ser executado com um firmware modificado que ofereça suporte a ele (como o DD-WRT), você pode usá-lo como uma ponte de cliente para se conectar ao WRT54GC.