Tente isso no diretório raiz:
find -name '*.txt' -exec sh -c 'PREFIX='grep -m 1 -oe "RXR[0-9]\{7\}" "$0"' && mv "$0" "${0%/*}/${PREFIX}_${0##*/}"' {} \;
Observação: se um arquivo contiver várias correspondências do padrão, o primeiro será usado.