A primeira coisa que você precisa fazer é encaminhar a porta ssh (22 por padrão) no lado do servidor para que, quando uma solicitação de entrada no roteador chegar, ela encaminhe a solicitação para o destino apropriado.
Em seguida, ssh para o IP público do roteador (onde o servidor ssh está conectado).
Em palavras simples, encaminhar a porta 22 para o IP do seu computador B no roteador ao qual ele está conectado. E use o IP público do roteador para se conectar ao ssh.