Aqui estão os passos:
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Vá para a página de lançamentos do geckodriver . Encontre a versão mais recente do driver para sua plataforma e faça o download. Por exemplo:
wget https://github.com/mozilla/geckodriver/releases/download/v0.18.0/geckodriver-v0.18.0-linux64.tar.gz
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Extraia o arquivo com:
tar -xvzf geckodriver*
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Torne-o executável:
chmod +x geckodriver
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Adicione o driver ao seu PATH para que outras ferramentas possam encontrá-lo:
export PATH=$PATH:/path-to-extracted-file/geckodriver
Existem muitas maneiras de fazer isso que funcionarão. O acima funciona para mim no Ubuntu 16.10 64-bit.