Acredito que você precisa definir alguns sinalizadores quando iniciar o daemon do docker do cliente.
Você não informa seu sistema operacional, mas no Ubuntu você pode encontrar seus sinalizadores em /etc/default/docker
alterá-los e reiniciar o serviço sudo service docker restart
As opções possíveis são: link
--tls=false Use TLS; implied by --tlsverify flag
--tlscacert="/home/sven/.docker/ca.pem" Trust only remotes providing a certificate signed by the CA given here
--tlscert="/home/sven/.docker/cert.pem" Path to TLS certificate file
--tlskey="/home/sven/.docker/key.pem" Path to TLS key file
--tlsverify=false Use TLS and verify the remote (daemon: verify client, client: verify daemon)