Como Lucas diz, a Assistência Remota do Windows foi feita para isso e está incorporada ao Windows, portanto não há nada para instalar. A ajuda do Windows descreve como usá-lo.
O LifeHacker tem um sumário conciso das abordagens mais populares.
A HowToGeek tem um guia passo-a-passo para um daqueles. Eu usei isso para controlar remotamente o meu computador em casa antes e funcionou bem e foi fácil o suficiente para configurar.
Também vou apontar que a Fog Creek tem o Copilot , que afirma funcionar com proxies e firewalls.