Você pode fazer do jeito que quiser. Se você quiser tornar um nó um servidor DHCP, você pode fazer isso. Se você quiser atribuir um endereço IP a cada nó manualmente, você pode fazer isso.
Quanto a como um dispositivo saberia o endereço IP do outro, isso depende do motivo pelo qual esse nó precisaria saber. Como você conhece o número de telefone de alguém? Bem, se eles são alguém que você conhece pessoalmente, você pergunta a eles. Se eles são um negócio, você procura pelo nome da empresa. E assim por diante. Da mesma forma, por todos os motivos você pode querer saber um endereço IP, deve haver uma maneira correspondente que você descubra.