Se os computadores estiverem executando as janelas, você deverá poder compartilhar a impressora na máquina host e imprimi-la usando o convidado. Você provavelmente terá que configurar um addaptor em ponte ou somente host no guest para que ele funcione como uma LAN virtual.
Você também pode tentar capturar a impressora (se for USB), embora isso signifique instalar os drivers para a impressora na máquina virtual e tenha que usar as versões PUEL para ter suporte a USB.