Impossível.
Se você não quiser usar software ou ferramentas de terceiros, não poderá fazer login no sistema cliente Windows (Windows 10) quando outro usuário estiver conectado. Seus pais serão desconectados quando você for remoto para o PC.
Somente sistemas de versão do servidor (Windows Server 2012, 2012R2, 2016) suportam várias sessões RDP.
Se você preferir usar o produto da Microsoft, talvez o desktop de compartilhamento do Skype possa atender à sua demanda. Outra opção: Assistência Remota do Windows.