Utilize este código para obter uma lista de todas as datas e horas em que este URL específico foi visitado:
SELECT url, datetime(visit_date/1000000,'unixepoch') AS Time
FROM moz_historyvisits, moz_places
WHERE
moz_historyvisits.place_id=moz_places.id
AND
url LIKE 'http://www.domain.com/?id=1234'
ORDER BY Time DESC
A última visita será exibida no topo, você pode invertê-lo, substituindo DESC por ASC.