Você pode fazer isso com F2 no Gnome. Com o XFCE você pode principalmente fazê-lo, mas você precisa mapear um atalho para o xfrun4 e certificar-se de que o xfce4-settings-helper está sendo executado e criar uma ação personalizada no Application Finder. A desvantagem aqui é que você precisa se lembrar de executar o comando com um prefixo para que ele seja executado corretamente.
Defina o atalho por meio de: Configurações > Gerenciador de configurações do Xfce 4 > Teclado > Atalhos de aplicativos.
Após essa configuração, você precisa configurar uma ação personalizada no Application Finder. O seguinte irá rodar o que você digitar na janela Executar no bash:
xfce4-terminal -x bash -ic "%s ; bash"
Para obter detalhes adicionais, consulte os dois tópicos a seguir: Configurar o atalho: link
Configure o comando para executar: link