Você pode usar uma substituição simples como
perl -pe 's/([^[:print:]\n])/sprintf("<%02X>", ord($1))/ge'
O comando less
tem um formato de saída bastante semelhante ao que você especifica, mas imprime os caracteres de controle em sua string de exemplo literalmente para mim. Talvez você tenha mais sorte com isso (estou pensando que meu sistema é moderno demais :-). Ele não deve executar a paginação quando a saída não é para um terminal, então deve passar - esperançosamente, com as substituições desejadas - quando você executá-lo a partir do seu crontab.