Recentemente, tive de lidar com a mesma coisa e encontrei grande sucesso usando o pfSense. O pfSense é um produto de firewall disponível gratuitamente que pode ser facilmente instalado em uma máquina virtual ou em qualquer PC antigo que você possa ter flutuando. Eu escolhi comprar um antigo appliance Watchgaurd Firebox e instalá-lo nele. Além de ser um ótimo firewall, o pfSense tem um "pacote" de VPN embutido e uma interface web muito amigável. Demorei cerca de 30 minutos para instalá-lo no dispositivo e configurá-lo como um servidor DNS, servidor DHCP e ponto de extremidade VPN. Depois de concluído, tive acesso a toda a minha rede.
Em uma nota lateral, também uso o LogMeIn.Com. Seu produto gratuito pode ser instalado em qualquer número de PCs ou Macs e dá acesso direto a essas máquinas de qualquer lugar do planeta.