Encontrei a resposta eu mesmo. Basta inicializar a partir do DVD do Windows 7, selecione "Reparar computador" (após a tela de idioma), em seguida, "Prompt de comando". Copie os arquivos NTLDR e NTDETECT.COM localizados na raiz da sua unidade C: para a raiz da sua unidade D :. Em seguida, digite os dois comandos:
bootrec /fixMBR
bootrec /fixBoot
Reinicie. Outras soluções por aí não mencionam a cópia desses dois arquivos, e é por isso que ele falhava para mim todas as vezes.
Você ainda não verá sua partição do Windows XP. Use BCDEDIT para adicionar XP ao menu de inicialização. A série de comandos dependerá se você já tiver {ntdlr} na lista. Vamos supor que não.
bcdedit /create {ntldr} /d "Windows XP"
bcdedit /set {ntldr} device partition=D:
bcdedit /set {ntldr} path \ntldr
bcdedit /displayorder {ntldr} /addlast
Depois disso, você deve ver o Windows 7 e o Windows XP no menu de inicialização, e ambos devem funcionar.