Supondo que os MP3s tenham a mesma taxa de amostragem e contagem de canais, use
ffmpeg -f lavfi -i amovie=grammaraudio1.mp3:loop=5,asetpts=N/SR/TB
-f lavfi -i amovie=grammaraudio2.mp3:loop=5,asetpts=N/SR/TB
-f lavfi -i amovie=grammaraudio3.mp3:loop=5,asetpts=N/SR/TB
-f lavfi -i amovie=grammaraudio1.mp3:loop=3,asetpts=N/SR/TB
-f lavfi -i amovie=grammaraudio2.mp3:loop=3,asetpts=N/SR/TB
-f lavfi -i amovie=grammaraudio3.mp3:loop=3,asetpts=N/SR/TB
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-filter_complex "[0][1][2][3][4][5][6][7][8]concat=n=9:v=0:a=1" out.mp3
Comando único, sem arquivos intermediários.