Isso pode ser feito. O conteúdo do DVD é armazenado em arquivos VOB (objeto de vídeo), que combinam todos os componentes: vídeo, áudio e legendas. Um "ripper" só é necessário se o DVD original for criptografado. Se não estiver criptografado, os arquivos VOB podem ser acessados diretamente.
Quando você tiver acesso aos VOBs, extrairá o conteúdo misturado (multiplexado) em arquivos separados. Em seguida, adicione suas faixas de áudio e legendas adicionais e use um programa de criação de DVD para criar um novo DVD. Você precisaria usar um programa high-end profissional ou low-end que aceita ativos pré-codificados; Os programas de nível de consumidor "fáceis de usar" não aceitam os arquivos existentes ou vão querer recodificá-los, como você descobriu. Dependendo do programa de criação, pode ser fácil adicionar novas legendas, mas é trabalhoso para converter as antigas. Como você está criando um novo DVD, pode perder os menus existentes e outros recursos esotéricos (por exemplo, vários ângulos). Se desejar, precisará encontrar algo que os importe ou recriá-los do zero.
Infelizmente, estamos vários anos após o pico da criação de DVD: alguns programas foram descontinuados e não estão mais disponíveis. Pesquisando, eu tropecei em Avidemux que é mantido e parece que ele poderia lidar com o extração metade do problema.
Por fim, você pode usar suas ferramentas existentes e recodificá-las de qualquer maneira. Dada a maneira como a compressão de vídeo de DVD funciona, fazê-lo novamente pode não torná-lo notavelmente pior, especialmente se você escolher uma taxa de bits alta.