Você já deu uma olhada no Bootpicker?
Isso pode fazer o que você procura.
É possível alterar as permissões no OS X para que um usuário limitado possa alterar a unidade de inicialização para que elas possam inicializar no Boot Camp. Isso não é um problema no Windows XP, pois o utilitário Boot Camp funciona para um usuário normal do Windows.
Eu especificamente não quero que o usuário mantenha pressionada a tecla Alt, pois isso exige que eles saibam a senha do firmware.