A "maneira UNIX" (e por extensão o modo Linux) é combinar ferramentas de propósito único que fazem o seu trabalho bem usando pipes ou scripts, em vez de escrever ferramentas redundantes com funcionalidade de sobreposição. Uma única ferramenta de extração teria que duplicar a funcionalidade de cdparanoia para extração de áudio e a funcionalidade de LAME para codificação de MP3, o que é um desperdício de esforço, a menos que a nova ferramenta executasse uma nova tarefa importante que não poderia ser obtida com a combinação existente.
Usar o cdparanoia e o LAME é, portanto, absolutamente a maneira correta de realizar isso. Se você executar essa tarefa com frequência e desejar agilizar o processo, considere escrever um script que chame as ferramentas com os parâmetros necessários.