Eu não encontrei a resposta em outro lugar, então decidi documentar minhas descobertas no superusuário.
Se você esperar um tempo muito longo, o xubuntu desistirá de tentar acessar /dev/sr0
, e então a imagem live-usb será inicializada.
Provavelmente, existe uma maneira mais complicada de fazer com que o problema pare de acontecer.