Eu acredito que você pode fazer isso com o comando lpr . Por exemplo:
echo "Hello world!" | lpr
Imprimirá uma única página com Hello world! escrito nela. Se você tiver um arquivo de texto simples chamado print-me.txt , também poderá fazer:
lpr < print-me.txt
para que lpr leia o arquivo e imprima da mesma maneira. Há muitas opções que você pode fornecer a lpr para alterar as opções: confira man lpr para mais informações. ( lpr também pode imprimir documentos PDF!)