Obrigado pelas suas respostas. Aqui está uma solução que funcionou para mim:
@echo off
setlocal EnableDelayedExpansion
for /d %%I in (C:\test\testV*) do (
set current_folder=%%I
set test_version=!current_folder:~12,6!
set test_version=!test_version:_=.!
echo !current_folder!
echo !test_version!
)