Quando um programa usa o driver ALSA diretamente, ele assume a placa de som inteira. A maioria das distros inclui outro driver no topo do ALSA para permitir várias conexões de uma só vez. Como você está executando o Void Linux, tenho certeza que o pianobar deve estar usando o PulseAudio em vez de ALSA ou OSS. Tente adicionar "default_driver = pulse" ao final de /etc/libao.conf. Se o PulseAudio não estiver instalado, você poderá encontrar instruções aqui .
Fontes:
(Por alguma razão, acho que a comunidade Arch Linux é muito útil quando se trata de problemas de áudio aleatórios)