Como o @flolilolilo já comentou, o Test-Connection aceita um nome de host, não URL, então você deve chamá-lo com server , não ftp://server .
Depois de corrigir isso, você enfrentará outro problema, que seu URI está errado, já que está faltando uma barra entre server e test.txt . O URI deve ser ftp://server/test.txt .
E, de qualquer forma, não vejo o ponto de chamar Test-Connection . Apenas tente enviar o arquivo imediatamente.