A maneira mais fácil de fazer isso é compilar você mesmo. Aqui está como eu consegui fazê-lo funcionar no Ubuntu 15.10 Wily.
~/$ sudo apt-get install pyqt4-dev-tools git
~/$ sudo apt-get install libusb-dev libjack-dev libbluetooth-dev pyqt4-dev-tools
~/$ cd Downloads
~/Downloads/$ git clone https://github.com/falkTX/qtsixa.git
~/Downloads/$ cd qtsixa
~/Downloads/qtsixa/$ make
~/Downloads/qtsixa/$ sudo make install
Depois disso, deve ser instalado, e você pode usar o programa qtsixa para se conectar ao seu dispositivo via bluetooth. Para fazer isso, primeiro conecte seu controlador de seis eixos ao seu computador via usb e, em seguida, insira o comando abaixo
~/$ sudo sixpair
Depois disso, desconecte o usb do controlador e execute o próximo comando para conectar ao seu controlador de seis eixos via bluetooth.
~/$ sixad --start
Você será solicitado a pressionar o botão Playstation no seu controle, que você precisa segurar por alguns segundos. Finalmente, se tudo funcionou, o seu controlador deve roncar por um segundo e você deve estar pronto.