Ping faz parte da funcionalidade básica do protocolo TCP. Se você quiser restringir a resposta sem usar o firewall, você deve alterar o protocolo.
Você teria que implementar seu próprio sabor do protocolo TCP e não usar a versão do Windows.
Se você tem conhecimento em desenvolvimento, pode procurar um protocolo TCP de código aberto como FreeRTOS altere o código-fonte para atenda às suas necessidades.