Você pode usar a função MAX
para encontrar o valor máximo como
=MAX($A$5:A5)
para adicionar 1 ao valor máximo
=MAX($A$5:A5)+1
Note que o primeiro A5
precisa ser absoluto como $A$5
e o segundo precisa ser relativo sem o cifrão, então quando você copia ele se torna:
=MAX($A$5:A6)+1
Consulte link
Então, se você quiser preencher um ID na coluna A sempre que a coluna B não estiver em branco, você poderá fazer isso:
=IF(ISBLANK(B5),"",MAX($A$5:A5)+1)
e copie para baixo.