Sim, é fácil, basta clicar com o botão direito na VM em VirtualBox VM Manager
e pressionar Create Shortcut on Desktop
. Ela criará um atalho para a VM. Assim, quando você abrir esse atalho, inicializará sua VM correspondente sem abrir o gerenciador. Então você pode colocá-lo na barra de tarefas, se quiser.