Não tenho certeza sobre o erro ios (isso é suportado no linux? - não está na lista de plataformas disponíveis quando você faz uma "lista de plataformas cordova"). Provavelmente precisa de instalação adicional e um certificado de desenvolvimento da Apple.
Quanto ao erro do Android, você deve conseguir corrigir isso:
Verifique se a sua instalação ant está respondendo a "ant -version".
Dê uma olhada nesta resposta para configurar os caminhos necessários no Linux e verifique todos os seus caminhos com um explorador de arquivos: link
Certifique-se de fazer o logout / login para aplicar os caminhos.
Verifique também se o seu caminho é o que você acha que é com um "echo $ PATH".