Em suma, não.
O IE está bem integrado ao sistema operacional e usa suas próprias áreas de pasta temporária. O Firefox foi projetado para ser cross-OS e usa uma estrutura de pastas muito diferente.
Além disso, ambos usam formatos de arquivo diferentes.
A única maneira de fazer isso seria ter um aplicativo que vasculhasse as pastas de histórico de cada um, analisasse os dados e criasse sua própria lista de histórico. Possivelmente, você poderia fazer isso com algo como o Microsoft Excel, embora isso fosse feito melhor no PowerShell ou em uma linguagem de script.