Se possível, use o yum para atualizar todos os seus pacotes e, em seguida, use o yum para instalar o php-soap.
Se você precisar instalar a partir de um rpm, instale o php-soap-5.3.3-23.el6_4.x86_64 que está no repositório do CentOS. Realmente deve deixar o yum ou o gerenciador de pacotes gráfico lidar com tudo isso para você.