Assumindo que path_to_dir é o caminho para o diretório pai, você pode fazer isso:
rm -r path_to_dir/*
O asterisco ( * ) é um caractere curinga, portanto, exclui recursivamente tudo sob o diretório pai. É mais fácil do que excluir e recriar todo o diretório pai, especialmente se, por exemplo, ele tiver algumas permissões personalizadas que você deseja preservar.