É chamado de editor WYSIWYG (o que você vê é o que você obtém), e foi toda a raiva nos dias de Frontpage. Até o Dreamweaver poderia fazer isso.
O código que eles criaram era (é?) horrível comparado ao que você poderia criar se você mesmo escrevesse o código, e eu descobri que eles são mais propensos a baixa consistência na renderização, mas isso foi há 14 anos atrás, então eles re provavelmente melhor agora.
E desenhar DIVs versus bom CSS: é uma qualidade de código escrita à mão. Um WYSIWYG, pelo menos na minha experiência, não faz um posicionamento relativo muito bem, e tende a ser realmente bom apenas em layouts baseados em tabelas.
De qualquer forma, o KompoZer já existe há algum tempo e é gratuito, então vale a pena tentar. Eu não a encontrei até depois de me formar em código escrito à mão, e então eu só usei muito superficialmente: link
Uma pesquisa no google apresenta mais algumas possibilidades: link