Parece que a Apple desativou versões antigas do AFP / AppleTalk no Lion devido a preocupações de segurança. Depois de examinar o manual do seu servidor de impressão - ele oferece suporte ao OS X, mas você não está vendo drivers no site porque eles estão prontamente disponíveis no sistema operacional. O manual refere-se ao AppleTalk nos protocolos disponíveis no dispositivo.
Manual de GPS da IOGear GPSU01
Parece que há uma alternativa para permitir que o Lion converse com os dispositivos mais antigos (menos seguros). O link a seguir é para um guia que mostrará como fazer isso. Em vez do passo 2, tente adicionar a impressora nas Preferências do Sistema - ela pode falhar e, em seguida, vá para a etapa 3. Quando você terminar o guia, tente instalar novamente e ver o que acontece.
Boa sorte!