O que eu faço para tornar minha instalação do VirtualBox Windows XP acessível de qualquer lugar é o seguinte.
Eu abro uma janela de terminal e abro uma nova sessão com o SCREEN.
Eu inicio minha máquina do VirtualBox Windows XP usando VBoxHeadless --startvm "WindowsXP"
.
Eu me solto da minha sessão de tela.
Depois de um minuto ou dois (o tempo que o convidado do Windows XP leva para carregar), posso executar o RDP no próprio Windows.
Eu também instalei o www.logmein.com no convidado do Windows XP para que eu possa acessá-lo pela Internet.
Eu estou usando o Open Source Edition do VirtualBox no FreeBSD Host, então eu não tenho a funcionalidade interna do RDP mencionada nos comentários em outros lugares.
Também aqui está um bom artigo que passa por etapas para trabalhar com o VirtualBox a partir da linha de comando.