O Sound Converter pode converter vídeos em áudio e permite vários arquivos. É o melhor programa que encontrei para converter qualquer coisa em áudio. É instalável a partir do centro de software do Ubuntu.
Quando você executar o programa, certifique-se de alterar suas preferências, no menu suspenso de edição, para o formato que deseja converter, bem como muitas outras configurações.
Aqui está um exemplo de converter um vídeo em áudio (MP4 para MP3), conforme solicitado.