1) Abra um prompt de comando, vá para a pasta bin do apache tomcat e execute "service.bat install". Se o CATALINA_HOME, o JAVA_HOME e o JRE_HOME estiverem corretamente configurados, o serviço 'Tomcat' será instalado com sucesso.
2) Vá para Serviços e procure pelo serviço Apache Tomcat. Atualize o tipo de inicialização para "Automático" e clique em "Iniciar", depois em "OK".